snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

電源パワーアップ・・・?

2012-03-31 Sat 00:05:00

先日の電源系の話から・・・

電源用の中継基盤を作ろうと、ユニバーサル基盤なるものを購入。

しかし、設置場所がないのと面倒なのとで、BENさんが教えてくれた「基盤の裏をバイパスする」という方法を実験してみた。




あまりにヘタクソなはんだ付け。というか、やっつけ仕事ここに極まれり。

0.6mmのスズメッキ線とやらがあったので、半田でひっつけた。

さて、ようやく組みあがりまして。
効果のほどは。

・・・変わってない?
安定化電源(アルインコ)の電流を見てみると、

 ・作業前 Max16A
 ・作業後 Max16A

あれ?

木偶(2Lx2本のペットボトル)を相手に打撃を仕掛けると・・・確かにパワーは上がった気がするんだけども、これは事前にやらなかったので・・・。

相変わらずコントローラはしょっちゅうぶるぶる震えるし。

ひょっとして全く見当はずれの作業しちゃった?

うーん、モーションいじって試してみよう。

電気はよく分からん・・・。

20th ROBO ONE

2012-03-26 Mon 15:33:18

初参加のROBO-ONEは予選27位、決勝トーナメント一回戦でYOGOROZAとあたり敗退となりました。

一回戦で負けるために行ったわけではないのでやはり悔しさが残りました。
次回はもっと頑張ります。

さて、当日会場でJR系ユーザと突発的座談会がありました。
色々な話をさせて頂きましたが、そのなかでバッテリーや電源系の話になり。

IGNISはJR系のサーボを使用し3kg級の機体なんですが。

リポ2セル1300mAhは有り得ない!と驚かれました。

8901(青サーボ)がロックしたら7A流れるという話を聞き、実はバッテリー容量が全然足りていなかったのかと。

今使ってるのが1300mAhの20Cなんで、1.3A×20=26A

8901が通常何アンペアなのか分からないけど・・・
クランプメータで測ればいいのかな?
アルインコで電源とって電流を睨み付けてればいい?

電気関係はよく分からん。

せめて2100mAhで放電能力が高いものを選ぶべきなのかな。

・・・そもそも12Vサーボを使えということなのか!?

SolidWorksを考える

2012-01-25 Wed 21:38:19

トップAssyにエンベロープを配置。
そのエンベロープにスケッチ、平面、ハリボテ。
新規部品はトップAssyからつくり、フォルダに突っ込みコピーをサブAssy、本体はフォルダごと非表示。
でどうだろう。

というメモ。

新型機

2011-12-26 Mon 20:25:40

YOKAロボまつり23では情けない結果に終わってしまった。
折角クロムキッドやガルーに来ていただいたのに。

惨敗。

でも優勝はハウザー。素晴らしい!
九州の意地を見せてくれました。

さて。

IGNISも色々とガタがきはじめたのと、なんかもうそろそろ新しいロボット作りたい!
というわけで強化プランじゃなく「とっとと新型作ろうぜプラン」で行ってみようかと。

で、ちょっと仕事が落ち着いたので30分だけやってみた。



とりあえず青サーボ(VS-281J)を並べてみたけど・・・。

脚は90度以上曲げないので赤フルメタルサーボ(DS6311HV)か赤樹脂サーボ(DS8921HV)にしようかなあと思ってる・・・。

けど・・・

赤フルメタルサーボ
80g
@18,000〜@20,000
ケース固定方法めんどい
フルメタルなんでとにかく頑丈

赤樹脂サーボ
72g
@11,000〜@13,000
ケース固定方法めんどい
アッパーケースが樹脂なので軸受が不安

青サーボ
70g
@17,850
ケース固定方法かんたん
赤フルメタル・赤樹脂と比較するとコストパフォーマンス低い・・・


コストパフォーマンスが高いのは・・・赤樹脂サーボかなあ。
うーん。

さてはて。

悩み。

2011-10-30 Sun 23:28:36

先にあげた改良項目について…

1)腕ハサミ化 --- 必須
2)脚ヨー軸廃止 --- あってもいいかな…
3)大腿ロール、足首ロール強化 --- 6321にすれば…
4)大腿ピッチ、足首ピッチ廃止 --- あっても…
5)上下膝ピッチ強化 --- 基本構造そのままで6321に…
6)腰ヨー軸部構造強化 --- 必須
7)肩ピッチ軸部構造強化 --- 必須…かな
8)肘ヨー軸部構造強化 --- まあ…
9)Lipo容量アップ --- まあ…

妥協ではない。
はず。
このくらいで許してやろうかという、大きな心。です。
きっと。