snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

スチールギヤの破断

2010-01-08 Fri 06:11:47

DS6311HV標準スチールギヤ。







実は6311と8901のギヤはコンパチなので、よく摩耗する膝の8901に流用しています。

が。

このスチールギヤ、摩耗には滅法強いが衝撃にちょっと弱い気がします。
Dギヤ(ファイナルギヤをEギヤと呼び、順にD、C、B、と呼びます)が折れました。
スチールギヤを使っている箇所は股ロール軸x2、膝ピッチ軸x4。
股ロールのサーボを取付けたのが2009年8月。
膝ピッチのギヤ交換をしたのが2009年9月。
で、股ロールに関してはたいした衝撃が加わる場所でもないので、折れも摩耗も気にならない(というか開けてないので詳細は分からないけども手で動かす感じでは摩耗もしていない気がする)のですが、膝はDギヤが4回折れました。
折れるたび、Dギヤのみ真鍮のものに替えています。
そうすると、今度はDギヤの摩耗が気になる状況なんだけれども・・・。
Bギヤのみの販売はあるようですが、Bギヤが折れたことは無く、出来ればDギヤの単体販売をして欲しいところです。

今回は派手に折れました。




サッカー大会で無理し続けた結果かと・・・。

とりあえず今回も真鍮と交換してみます。

なんだか文句だけ書いたように見えますが、このスチールギヤは良い製品だと思います。
とにかく摩耗しないので余計なバックラッシがない。
ただ、高価なギヤであるが故、出来ればバラ売りをして頂ければと・・・。

そういうことになるといいなあ・・・。

JR様、お願いします!

リポと充電器

2010-01-07 Thu 15:17:31

昨年末、enRouteのリポと充電器を入手してみた。

リポ


購入時からコネクタがついているのですが、大きい。

コネクタ


黒いのが多くのロボットユーザーが使っているミニ2Pコネクターというやつ。
茶色いのがenLipo(enRouteのリポ)についているコネクタ。
2ピンT型コネクターとか言うらしい。
ケーブルも若干太い。
サンダーパワーのものより一回り太い。14AWGです。
サンダーパワーのは16AWG。

コネクタの比較


で、充電器がこれ。充電器もenRoute。

L6チャージャー


L6チャージャーというやつで、2セルなら3本同時に、3セルなら2本同時に充電可能です。

3本同時充電


バランスコネクタを接続して充電します。
これまでサンダーパワーのTP610を使っていたので、「え?バランス端子だけで?」と思いましたが、それだけで充電出来ます。
バランス端子を使って、各セルの状態を見ながら充電して行くようです。
ちなみにバランス端子はサンダーパワーのものと規格が違います。
サンダーパワーのバッテリーも、変換コネクタで充電できるようです。
購入してみたけど、まだ試してなかったり・・・。

年末にセルメーターも購入していたので、それでチェックしてみても今のところ問題ありません。バランスもきちんと保たれています。
写真は充電途中でひっこぬいたやつなので、容量が半分ですが。




とりあえず「3本同時」に充電でき、しかも「コストが安い」のでしばらくテストをかねて使ってみたいと思います。
この充電器、今は7,493円です。安い。

YOKAロボ13のお知らせ

2010-01-04 Mon 14:35:04

新年一発目のイベント、YOKAロボ13のお知らせです。

場所:ロボスクエア
時間:10:30〜12:00 受付
   13:00〜16:00 試合
申し込み先:craftman@crafthouse.jp
締め切り:2010年1月6日(水)

となってます。
ORC(4.0kg以下)とSRC(2.0kg以下)があります。

締め切りまで日がありませんが、ふるってご参加下さいませ!

グダグダのIGNISと、放置中のRobovie-X平行リンクバージョンがあるけど…。

どうしよ…。

両方でたいけど…ORCだけにするか…SRCだけにするか…

むしろどちらか一方だけでも出場が危ぶまれる状況ではある。


はよ修理せな!

要修理箇所

2010-01-04 Mon 01:03:47

切なくなるほど故障中。

1.左肘8901断線
2.左股ヨー5802アッパーケース軸受け破損
3.右膝上8901ギヤ欠け(スチールギヤ・・・!)

他に。
怪死した8901、3ヶ。修理可能なのか・・・。
こいつらに共通して言えることは、ケーブルを基板からハンダ付けしなおしたこと。
確かにハンダ付けは上手とは言えないが・・・。
そうなの?それなの?
ついでに断線なのか焼けたのか分からなくなってしまった5802(か、582)が9個くらいあるので、それも一緒に修理したい・・・。
JRさんに送って見積もりしてもらおう。

・・・めんどくさいって言われそうだ(笑)

あ、そういえば新年一回目だ。

あけましておめでとうございます。

昨年末、Robot-Watchが廃刊(という表現でいいのかな?)になったので、自分としてもこの業界が少しでも活性化するようお手伝いの意味もこめて、時間の許す限り九州のホビーロボットの動向をお伝えしたいと思います。

ではまた。