snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

次は長穴減速システムか

2009-04-07 Tue 19:11:27

設計ばっかりやってても仕方ないと思うのだが…。

面白いのでついつい。




前田さんのマネだけど、長穴減速システム。
思い切って足首ピッチ軸は外してしまおうかと。

割合簡単にやれそうなのだが、肝心なのは長穴支持部の
材質選択か。
ベアリングを使うか、摺動性のよい材質で作るか。
消耗部品を何にするかの選択か。






まあ、すぐにはやらんだろうけど…。

第28回ヒューマノイドカップ終了

2009-04-05 Sun 23:25:05

記録として。

ロボットファイヤーアタック(予選)は

1回目…ラインオーバー失格
2回目…29秒?くらい

で、出走26台中、5位。

とにかく予選突破を目標にして歩行モーションのつくりこみを
ずっとやっていたので、この結果には満足。

しかしながら決勝トーナメントは1回戦負け。

十数秒でダウンを奪われ、ギヤ欠けにより起き上がりが出来ず秒殺。
なんというか、反省箇所さえ探せないほどの秒殺。
何度ムービーを見ても笑ってしまうほどの秒殺。

いやしかし、とても楽しい大会だった。
結果にも納得してる。


これからの課題として、

1.横移動の安定性向上(スピードも大事だが安定重視で)
2.開脚起き上がりなど、不慮の事態に備えて複数の起き上がり
  モーションを作る
3.肩ピッチ軸には…やはりVS-S281Jを!



やはりどうこう言っても、ハイトルクのサーボが必要なんだろう。

買うしかないか!

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