snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

IGNIS テスト歩行

2009-03-09 Mon 08:32:33

とりあえずざっと歩かせてみた。



足踏みパターンは膝の上下平行リンクサーボを使用。
歩行はアナログスティックの値をひろって独立大腿ピッチと
独立足首ピッチで行う。

平行リンクの特徴を存分に生かしているとは言い難いような
モーションだが、安定感は格段にアップ。

このムービーを撮った時点では、右足首ロールのジャイロ設定が
間違えていた。

また、最後に後退で転ぶのは前傾制御がマイナス方向にも働いて
いたため、余計に後傾になりバランスを崩して倒れている。

次は大腿ピッチと足首ピッチを使わない歩行(膝の上下平行
リンクサーボのみ)を試してみたい。

今更ながら

2009-03-03 Tue 23:48:17

今更ながら、足首の独立ピッチ軸は本当に必要だったのだろうかと
悩む。




大腿ピッチのみあれば良かったのだろうか。

悩む…。

組立中

2009-03-03 Tue 10:38:02

ちらかし放題で組み立て中。
はやる気持ちの表れ…としておこう。






リンク脚の部品。
重量軽減のために6穴のところへ3点止め。





はよ完成させんかい、と言わんばかり。
ちなみにロボの名前はIGNIS(イグニス)と言います。





このあと製作ミスを見つけてそのまま就寝。
再作成により部品の仕上がりは木曜日。

金曜の夜に完成か…。