snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

IGNIS これまでのいろいろ

2009-07-01 Wed 10:05:52

これまで撮りためた動画の連発。



いまのとこはこんなもんでしょう。

IGNIS シュートモーションその2

2009-06-29 Mon 23:43:01

多少、マシになった。
修正すべき点はわかっているつもり。

つもりだけど、ロボットに触れない。



タイガーショットはまだ遠い。

サッカー シュートモーション

2009-06-10 Wed 08:09:42

まだまだ強く蹴れるはずなんだけど…。

タイガーショットのように波をぶち破るほど強く。

は蹴れないと思うが。



ん〜〜〜〜。

IGNIS テスト歩行

2009-03-09 Mon 08:32:33

とりあえずざっと歩かせてみた。



足踏みパターンは膝の上下平行リンクサーボを使用。
歩行はアナログスティックの値をひろって独立大腿ピッチと
独立足首ピッチで行う。

平行リンクの特徴を存分に生かしているとは言い難いような
モーションだが、安定感は格段にアップ。

このムービーを撮った時点では、右足首ロールのジャイロ設定が
間違えていた。

また、最後に後退で転ぶのは前傾制御がマイナス方向にも働いて
いたため、余計に後傾になりバランスを崩して倒れている。

次は大腿ピッチと足首ピッチを使わない歩行(膝の上下平行
リンクサーボのみ)を試してみたい。