snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

最近のこと

2009-08-23 Sun 00:03:35

ジャンクPCを解体してリポ充電用に安定化電源作成。





ラジコン用DS6311HVをIGNISに取付けるために耳をカットした。
フライスでやろうかと思っていたのだけど、素材が柔らかいのでグラインダで
一気に削った。









で、こんな風にブラケットをつくってみた。





どこに付くかというと...脚ロール用なのです。





そんでこういう感じに。
あまったVS-S281Jは肘ピッチへ移設。





DS6311HVはスペック通りの性能で期待した結果が得られた。
トルク :36.5 kg・cm
スピード:0.13 Sec/60゜
トルクがあがりつつスピードもアップ。角度は120度と狭くなったけど。
横歩きがワシワシワシと良い感じ。

設定は可動範囲を
-19560から19560とし、対応表示角度を326に。
対応表示角度を218で割れない数字にしてしまい、もともとのモーションの脚ヨー軸の角度を全ていちいち計算しつつ再設定という切ない結果に。
エクセルで変換表つくってセコセコと変換。めんどくさかった。

そして明日はYOKAロボまつり。

Robovie-Xの平行リンク(開発中のもの)もデビューさせます。
さ、どうだろね。

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