snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

歩行モーション改善

2009-07-22 Wed 05:56:07

先日のYOKAロボまつり8のサッカー大会でボテボテ倒れていたので、
ひとまずアナログ歩行を改善。



前々からあたためていた案を実行してみる。
結果は予想以上。
アナログスティックを急激に倒してもロボットは倒れない。
最大上から最大下まで、またその逆でも問題無し。

ちょっとアヤシイ場面があるものの、足首のジャイロでなんとかセーフ。

もっともっと改良の余地はあるが、まずは実験結果に一安心。
これを土台にもっとスピードが出せるよう励みたい。

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