snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

電源パワーアップ・・・?

2012-03-31 Sat 00:05:00

先日の電源系の話から・・・

電源用の中継基盤を作ろうと、ユニバーサル基盤なるものを購入。

しかし、設置場所がないのと面倒なのとで、BENさんが教えてくれた「基盤の裏をバイパスする」という方法を実験してみた。




あまりにヘタクソなはんだ付け。というか、やっつけ仕事ここに極まれり。

0.6mmのスズメッキ線とやらがあったので、半田でひっつけた。

さて、ようやく組みあがりまして。
効果のほどは。

・・・変わってない?
安定化電源(アルインコ)の電流を見てみると、

 ・作業前 Max16A
 ・作業後 Max16A

あれ?

木偶(2Lx2本のペットボトル)を相手に打撃を仕掛けると・・・確かにパワーは上がった気がするんだけども、これは事前にやらなかったので・・・。

相変わらずコントローラはしょっちゅうぶるぶる震えるし。

ひょっとして全く見当はずれの作業しちゃった?

うーん、モーションいじって試してみよう。

電気はよく分からん・・・。

コメント

ヒント:コネクター

多分、こういうことだろううと。
サーボの要求電流が高くなるモーション。

出力できる電流値が限られている→一時的な電位降下が起きる。

電流値が限定される原因はバッテリーから下流側(機体側ですね)を見た方が良いかと・・・・。

1.バッテリ接続コネクタ・・・ビーンズコネクタでしたっけ
2.スイッチ
3.基板接続コネクタ
という構成だと思いますが。

各々で、定格電流値が何Aか?ですね。
バースト放電時には定格の数倍の電流は流れる筈ですが、
構成要素が抵抗になって、流せる電流が決まってしまいます。

ちなみに
バッテリコネクタはビーンズなら多分大丈夫
基板の電源コネクタはヒロセのDF7-2S-3.96Cですので
AWG16の電線をクリンプ時に10A定格です。
電源SWは調べてみてください。

忘れてた。
↑の前にコネクターの端子見た方がいいかも。
コネクタ端子がヘタってても接触抵抗で電位降下します。
コネクタの挿抜回数保障なんて無いようなものなので・・・・
最近そういう事例を目の前で見たばかりでした。
(オサル君気をつけろよー)

バッテリーには大きいコネクターを使ってます。

ディーンズコネクターってやつ。

スイッチも結構大きいの使ってます。前にスイッチ交換したらかなり動きが良くなりました。
定格いくつかは…またみておきます。
基板についてるコネクタが怪しい気がします。
もしそうなら、基板の裏をバイパスするよりもバッテリー直通の基板を作らないといけないのかな。

基盤に直接乗っているコネクターで一気に電流が流れなくなる
みたいなので、自分は中継基盤から直接モーターに電流行くように
改造しました。
スイッチ経由していないので保管時は必ずバッテリー外しておかないといけませんが。

なるほど、そういうことなのですね。
余ってる基板があるので、今度測定してみますね。

直接配線かあ。
メンドウだー。

>コントローラはしょっちゅうぶるぶる震える
電圧降下によるものかと思います。

16V680uFの電解コンデンサを、もっと容量の大きい物に付け替えるか、
空いているサーボコネクタのGNDとVCCに、電解コンデンサ付コネクタを取り付けて増やしてあげると、
電圧降下が緩やかになります。

ADで入力される電源電圧を見て、マイコンはコントローラを震わせる判断をしているので、基板直下に大容量コンデンサを置くと、効果があるかもしれません。

仙人様、ありがたいお話をありがとうございます。
今の知識じゃ半分も分かりませんが、頑張ってみます。

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