snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

20th ROBO ONE

2012-03-26 Mon 15:33:18

初参加のROBO-ONEは予選27位、決勝トーナメント一回戦でYOGOROZAとあたり敗退となりました。

一回戦で負けるために行ったわけではないのでやはり悔しさが残りました。
次回はもっと頑張ります。

さて、当日会場でJR系ユーザと突発的座談会がありました。
色々な話をさせて頂きましたが、そのなかでバッテリーや電源系の話になり。

IGNISはJR系のサーボを使用し3kg級の機体なんですが。

リポ2セル1300mAhは有り得ない!と驚かれました。

8901(青サーボ)がロックしたら7A流れるという話を聞き、実はバッテリー容量が全然足りていなかったのかと。

今使ってるのが1300mAhの20Cなんで、1.3A×20=26A

8901が通常何アンペアなのか分からないけど・・・
クランプメータで測ればいいのかな?
アルインコで電源とって電流を睨み付けてればいい?

電気関係はよく分からん。

せめて2100mAhで放電能力が高いものを選ぶべきなのかな。

・・・そもそも12Vサーボを使えということなのか!?

コメント

まぁ、どのサーボも特徴はあるわけで・・・・
実効トルクと速度を取るか、他のメリットを取るかの選択になっちゃうんでしょうね。
ちなみにうちは
1100mA-45C、2200mA‐45Cあるいは、3900mA‐45Cの使い分けです。
場合によっては2本差しも検討中だったり・・・。
3セル使えればいいんですけどねぇ。せめて、LiFe3セル(3.3x3)くらいなんとか・・・という気分ですね。

2日間お疲れ様でした。
あまりお話する時間を捻出できず、申し訳ない・・・機体製造に時間をかけ過ぎました^^;

HammerHead 19thはHyperionの2200mAh/35Cで5分は暴れられます。
もう1つ下方容量の1600mAh/35Cも使いましたが、出力応答が足りずにバッテリーは発熱します。
IGNISの場合、かなり多くのサーボを使っていますが、VS-RCパターンから配線しているせいで出力を100%生かしきれていないと思います。(そのせいでバッテリーが小容量でイケるのかなぁと)
7.4V層のサーボは馬鹿みたいに電流食うので、電源ラインは別系統にしたほうがいいかもしれませんよ?

2個積みはどうでしょう?

ROBO−ONEお疲れ様でした!
久しぶりにお会いできてよかったです。

> バッテリー

コイズミさんと話しているのを何食わぬ顔で聞いていたのですが
内心「JRのサーボってそうなの?」と驚いていました。(笑)
対策としては、電池を2個並列で積むのが手っ取り早いかもしれませんね。
ハイボルテージサーボはその点、楽ですよ。(笑)

ありがとうございます

お三方、ありがとうございます。
Life3セルだとさすがに燃えちゃいますかね。
電源別系統かあ。
電源用の基盤、というのかな、あれってどうやって作ればいいのやら。
コイズミさんとこみると色々書いてるから…
それなりの基盤でないと意味がない?
それともVS-RCの基盤のパターンで電流のロスがあるのなら、そこらへんで売ってる穴の空いた基盤?から作ればそれでもいいのかな。
だれか教えて!笑

基板の裏でケーブルでバイパスするとか、電気工事用のVVFケーブルの芯線で補強するとかいろいろ方法はありますよ。

先日は、ロボワン遠征お疲れ様でした。

先日此方に書き込みした心算だったのですが、どうやら登録できていなかったみたいですので再度書き込ませて頂きます。

うちの機体だとHyperionの2200mAh/45Cで4〜5分、35Cだと3分過ぎに投げ技を使うと気絶します。
先日もお話しましたけど1300mAh/20Cで動くのはあの素的な脚構造のおかげなんでしょうね。

基板に付いてですが、少し書きますと電源線の許容量は銅箔厚35μ1mm幅辺り1Aが定説です。
(普通に売っている穴空き基板とか一面銅箔の基板が、だいたい銅箔厚35μです。)

線幅1mm幅辺り1Aの理由ですが、配線抵抗で温度が上昇するのでこれが数度で済む範囲だと1mm幅辺り1〜2Aという意味です。
短時間ならば(温度が20〜40度上がりますが)4〜5A行けます。
10Aまで行くと温度上昇によりパターンの溶断の可能性が高まります。
ですので、VS-RCの電源線は確か表裏2mmづつ(手元にないので間違っていたらすみません)ですので計4mm相当、定常時4〜8A、バーストで16〜20Aですから結構少ないんですね。

以上から普通に基板だけで電流を稼ぐのは、苦しいのでBENさんの書かれている様に現状基板の裏にケーブルを半田付けするのも手です。
(ただしPIN間が2.54mmピッチですので余り太い物は苦しいですが。)

自作する場合は強度、熱による膨張を考えてガラスエポキシ製の基板の上に無酸素銅の棒や、ラジコン用の配線等で配線するのが良いと思います。
この時の配線材の太さは使用するバッテリーに付いている配線と同じかそれ以下で、ぶら下がるサーボ数で決まります。
配線の太さと電流量の関係は「awg 電流」で検索すると引っかかります。

元基板設計屋のコイズミでした。

長文失礼しました。

BENさん
なるほど、基盤の裏に補強しちゃうわけですね。
でも結構器用さが要求されそうな。転がってる基盤があるから試してみようかな…

コイズミさん
あれれ、書いて頂いてたんですね。
丁寧で詳細な情報ありがとうございます。半分も理解出来てませんが、色々調べてみます。
めんどくさがりの私、どこまでやれるかな…
でもパワーアップするんなら、やらなきゃいけないことですねこれは。

頑張ってみます!
ありがとうございました。

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