snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

ニュー腕仮組

2011-02-11 Fri 16:59:35


肘のとこ、やっぱりすこしガタがでる。
腕だから別にこれでもいいかなあ。

…いや、ちゃんとしないとな。

コメント

ふふふ

ニュー腕は減速機構を取り入れました。
突き、肘打ち、すくい上げ、払い、そして投げも想定した設計です。
投げ、頑張ります!

ひょえー

はじめまして(でしたっけ)。
c4cronoといいます。

腕に不等長の4節リンク構造を使っているのは
初めて見ました。
死点を回避した設計とお見受けしましたが、
作動角はどのくらいになるのでしょうか。




どうもです

c4cronoさん、どうもです。
はじめしての気がしますが、そうでもない気もします(笑)

いわゆる台形リンクですね。
角度は、サーボの出力180度にたいして、約120度です。
およそ90度くらいまではだいたい1:2で減速して、そこからぐぐっと増速します。
120度くらいまわしたところで負荷をかけるとサーボがいきそうな気がします。てこ状態なので。
いろいろ不満もありますが、とにかく作らないと前に進まないきがしましたので、ババっとつくりました。
こんごの課題もみつかりましたし、良しとします(笑)

上のコメント、誤字脱字に未変換だらけ。
アタマ悪そうだ…(笑)

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