snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

IGNIS 膝の秘密

2011-01-06 Thu 22:09:11

IGNISの膝の構造が分かる写真を大公開。
といっても、そんなもったいぶるものではありませんけど。
何かの参考になれば幸いです。


とまあ、こんな感じです。

コメント

遅ればせながら、貴重な資料ありがとうございます。
実は更新日、就寝直前に見てしまってエライ目にあいましたヽ(´▽`)/

銀色の減速アームにシャフトが1本入ってますが、その状態でねじれは殺せていますか?
あとあと、ミラーマットスタンドにも応用されてましたが、このシステムの設計時ってどういったことに注意されてますか??

ども

たいしたものではないけど、どうもです。

まず捻れの件。
ばっちり殺せてます。ただ、丸シャフト両端にタップを立てて固定するというこの方法はどちらかというと悪手です。
本来はスパナ掛かりが欲しいところ。六角棒でつくるとかね。
しかしM3だし、まーなんとかなるだろ、という感じでやってみました。
実際、なんとかなってます。

しかし。
この写真を自分でじーっと見ていて「従動側の円弧状長穴フレームは不必要なんじゃない?」と思って、外してみました。
・・・不要でした!
まったくもって必要なし。ということで取り外して多少のダイエットに成功。

それから、設計時の注意かあ。
まず、しゃがんだときに円弧状の長穴がサーボの出力軸の垂直線上にくるように。これで完全にしゃがんだときにサーボへの負荷ゼロを実現(理屈では)。
あとは、周囲の部品に干渉しないように頑張って形状を考える。
・・・かな。
なんてアバウトな回答なんだ。
長穴を直線じゃなく円弧にしたのは、減速比の推移をより緩やかにしたかったから。
あと、円弧がかっこいいから(実はこっち?)

かな。

ちゃんと質問の意図に答えられてるかな。
必要ならなんでも聞いて下さいな。

ではでは。

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