snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

ファイナルとりあえずもうすこし計画頓挫

2012-04-05 Thu 23:59:34

IGNIS.FTのFTはファイナルチューンドのつもり…
だったのだけど。
なかなかファイナルにならず、吉村さんに「じゃあ、ファイナルとりあえずの略だね!」と言って頂いたという光栄な記号です。

さてここへきてもう少し粘ってみるかとリポ容量アップを考えて、ひそかにFTMS(ファイナルとりあえずもうすこし、の略)計画を立て設計変更に取り組んでみた。
ふたまわりくらい大きいリポにしようちして色々やっていたけど…

胴体フレームの殆どを作り変えないと成り立たたず…

だめだ、どうしても造形的に美しくならない。

もはや…新型機を作るしかない、という結論に。

しかしここで最大の悩みに直面。

サーボをどうするか、という、ずっと避けてきた問題だ。

ついに近藤科学にするのか。
ハイテックにするのか。
JRで頑張るのか。
はたまた苺サーボか。

JRの細い形状は小細工をするのにちょうどいい。
しかしギヤ欠けの問題がついてまわる。
近藤科学の最大の魅力はストレッチだけど、あのゴロン、とした形状が…

ハイテックという選択肢もあるけれども…半端な乗り換えな気がするし、苺も魅力的にみえるけども…
基板やソフトの問題でおそらく俺に苺は動かせない。

うーん。
さて、どうしようか…

赤樹脂サーボにイチゴトップ

2012-04-03 Tue 19:52:15

うーん、情報では嵌らないとのことだったけども、なんかピタッと嵌った気がする。







使えると思っていいのかなコレ。

ふむ・・・。

電源パワーアップ続き

2012-04-03 Tue 05:21:11

結論
・基板裏側の電源ラインを0.6mmのスズメッキ線でバイパス
・さらにそこへバッテリーから直通で配線(基板のコネクタを使わない)
・コントローラーのブルブルはなくなった
・サーボの出力は多少上がった気がする(数値実験なし、感覚の話)
・アルインコで計測した電流はmax16Aで変わらず

写真撮り忘れたので文章の報告のみ。

うーん、ROBO-ONE直後から考えてることだけど、近藤科学のサーボを使うべきか…
ただ近藤科学のサーボはデカイので、現状のIGNISみたいな小細工設計が出来ないのが難点。
今の腰ユニットとか膝ユニットは気に入ってるんだよなー。

うーん。