snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

DS6311HVのギヤ欠け

2010-03-23 Tue 10:29:16

DS6311HV、先日初めてギヤが欠けました。

欠けたギヤはAギヤ。
初段のプラスチックギヤ。
今回はメーカーさんの思惑通りのところがギヤ欠けしました。

なんとも豪快に、ギヤの半分が丸坊主に。

ギヤ交換時にまじまじと他の部分をみてみたのですが、頑丈そのものです。
まずアッパーケースの軸受。フルメタルなだけあって全く問題ありません。
その他ギヤも目視では摩耗、欠け、ともに見受けられず。

パーツクリーナースプレーが無かったので、摩耗具合は汚れたグリスから察するしかなかったのだけど、おおよそ摩耗しているような雰囲気はない。

IGNISは最近2.8kgに増量しており、その大腿ロールに使用しているのでそれなりの衝撃と負荷がかかっているはずですが、この状況はかなり良好と言えるでしょう。

今後も注視していきますが、これらのことからDS6311HVはJR系サーボで比較すればコストパフォーマンスに優れたサーボだと考えます。

備忘録的にスペックを。


トルク  36.5kg・cm
スピード 0.13sec/60°
サイズ  38.0x21x40.5mm
重量   80g
リード長 300mm
定格電圧 7.4V
動作電圧 6.0-8.5V

トルクに対してスピードが素晴らしい。
ただ、最大動作角が120度というのが欠点と言えば欠点か。

第17回 ROBO-ONE

2010-03-22 Mon 07:49:21

第17回 ROBO-ONEでスーパーディガーIIのひろのっちさんが見事優勝を果しました。

holypongさんの準優勝もそうでしたが、まだまだ九州練習会に参加させてもらって日の浅い私でも、誇らしく思います。

あの圧倒的な強さのスーパーディガーII、絶対上位に入るはずと思っていました。

ひろのっちさん、おめでとうございます!

第29回 ヒューマノイドカップ 結果

2010-03-15 Mon 09:04:05

優勝  スーパーディガーII
準優勝 automo05
第三位 HAUSER

IGNISは予選四位、本戦は2回戦でHAUSERに敗退。

という結果です。
またしても九州三銃士に持って行かれた形です。

九州三銃士を倒す、と息巻いてからはや1年。全然勝てません(笑)

んー、次回は勝ちたい!



しかしながら、たくさんのお客さんに囲まれて楽しい大会でした。

詳細はこちら。
ロボスクエア公式ページ

おニューの脚(半分)

2010-03-08 Mon 06:02:02

ひとまず動作テスト。
平行リンクの長辺は100mmです。

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良好っぽい。

1.5リットルのペットボトルに水を入れてテスト。



良さそう。

ただし。

ふくらはぎにあたる黒い部分のプレートの加工ミス(全部で8枚必要だけど、6枚加工ミスあり)があり、これ以上組み立てられない状況。
ぬぬぬ。次の日曜日が大会なのだけど・・・。
間に合うか心配。

今日はひとまず経過報告まで。

あし と て

2010-03-04 Thu 20:57:59

手は適当です。
そのうち三本爪つくるから。作る予定だから。たぶん作るから。

きっと。