snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

さて・・・

2010-01-24 Sun 11:41:41

脚のおおまかな構想設計が完了。
あとは残りの部品を仮設計して試作部品図の作図。




脚が長くなりすぎた気もしないではないけど…。

これでも機構が収まるサイズぎりぎり。




途中まではトルクの計算出来てたんだけど、曲線を一本追加しただけでどうにも計算できなくなった。

理屈じゃ(自分の頭の中での理屈…)トルクは足りるはずなんだけど…。

さてどうでしょうか。

数学の問題

2010-01-19 Tue 16:12:51

Aが指定角度のとき、Bの角度を求めよ。
またその逆も。

って、分からない…。

余弦定理か正弦定理…?





難解…。

新型平行リンク脚

2010-01-18 Mon 19:05:59

平行リンク脚の新型を設計中。

…線を5本引いただけ!

はやく設計したい。






膝じゃなくて上下の付け根にサーボを置くべきなんだろうけど、やっぱり独立ピッチが欲しくて今回も膝サーボの予定。

デュアルサーボも考えたけど、今回はこれでいく。
たぶん、これで。
きっと。
おそらく。

どうかなあ。

YOKAロボまつり13、終了

2010-01-12 Tue 13:53:57

YOKAロボまつり13、無事終了です。

結果は
優勝  スーパーディガーII
準優勝 automo05
三位  Phalanx

IGNISは涙の予選敗退。

ORCは7台エントリーしておりました。

・Phalanx
・で・か〜る
・九共大-ZERO
・九共大-紫電
・スーパーディガー
・automo 05(Gohwan)
・IGNIS

の7台。
3台、4台の2リーグに分かれてリーグ戦を行い、各々上位2台が決勝トーナメントへ進むという形式でした。
レギュレーションチェックを済ませてから、控室で雑談。
「予選のリーグ、スーパーディガーII、automo05、IGNISの3台だと泣くよね」と冗談を言っていたのですが、その冗談がほとんど見事に結実してしまいました。

Aリーグは以下の3台。
Phalanx / で・か〜る / 九共大-紫電

Bリーグは以下の4台。
スーパーディガーII / automo05 / 九共大-ZERO / IGNIS

…泣けてくる組み合わせ。

九共大-ZEROにはなんとか勝利したものの、残る九州三銃士の二人には及ばず。

最後に折角関東から来ていただいた道楽さんに楽しんでもらおうと、突然のエキシビジョンマッチ。
道楽さんに戦いたい相手を選んでもらうというもの。

見事道楽さんに「赤いカニ」を選んでもらいリングに上がったものの、で・か〜るが突然の不調。

リングに取り残された格好になった私とIGNIS。
じゃあ、ってんでPhalanxを指名させて頂きエキシビジョンマッチ。4-6で負けましたけど得しました。


今回はとにかくIGNISの調子がよく、(負けたけど)思い通りに動いてくれました。
次回は脚の強化をして望みたいところ。

そろそろ、勝ちに転じるぞ!

目覚めればYOKAロボ

2010-01-11 Mon 01:46:45

今回、高熱で一度は参加を断念したものの、あっさり体調が戻ってしまい半ば無理やり参加させてもらえることになったYOKAロボまつり13。

急遽参加させてもらえるようにしていただいたので、さすがに今回ばかりは調整不足という事態は避けねばならんと機体の整備とモーション調整は入念にやりました。

IGNISは今までで一番いい状態に感じる。

作りこんだモーションが本当に有効かどうか。

…あとは操作技術…。こちらが、まだまだ…。

とにかくフルパワーで頑張ります。