snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

YOKAロボまつり9を終えて

2009-08-23 Sun 23:40:15

YOKAロボまつり9 結果
 ORCクラス 参加台数11機
  優勝  スーパーディガーII
  準優勝 メリッサ・ヘカトンケイル
  三位  朱鵬

 SRCクラス 参加台数8機
  優勝  スーパーディガーII for JSRC
  準優勝 メリッサ・トライブ
  三位  拓歩

IGNISは初戦、ZEROとの戦い。
互いに絡み合ってのスリップダウンが多く、IGNISがきれいに
ダウンを決めたのは一度のみ。
最後は倒されたにみえたが、ジャッジにも救われ辛勝。

二回戦、メリッサ・ヘカトンケイルとの戦い。
有効な打撃を決められぬまま3ダウンで敗北。

Robovie-X平行リンクバージョンは…
一回戦、ムーンには勝利したものの、続くスーパーディガー for JSRSに手も足も出ず。

トーナメントの都合で三位決定戦に進めたものの、あっけなく
拓歩に敗北。

Robovie-X平行リンクバージョンはとにかく調整不足。
次回はもう少し調整して挑みたい。

IGNISは…仕上げていったつもりだったけれども…

成果としては移動中のスリップがなかったこと。
自分としては大きい成果。
また、対ZERO戦でのエルボーナックルをクリーンヒットさせたことか。

収穫としては
・側面への攻撃の際、間合いを詰めるコツをひろのっちさんから得られたこと
・正面及び背後攻撃の重要性を再認識したこと
・今の投げがやっぱり駄目だとわかったこと
・移動系の停止時をもっとピタッと止めるべきこと、その方法がなんとなく見えたこと
・やっぱり操作がいま一つなこと
かな。

…やっぱり全自動ランダム走行装置を作って鬼ごっこでもして操作技術を磨くか…

あー作るのめんどくさ。

なにはともあれYOKAロボに参加された皆様、ほんとにお疲れ様でした。
今回もとても楽しい一日を過ごさせていただきました。

感謝!

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DS6311HVとても良い!
JR様、VSTONE様、是非にロボット用に転用してください!
あのケースにタップ穴があれば…
とにかく堅い、速いでいうことなし。
いいサーボです。
JR,VSTONE系のロボットユーザにはオススメ!

最近のこと

2009-08-23 Sun 00:03:35

ジャンクPCを解体してリポ充電用に安定化電源作成。





ラジコン用DS6311HVをIGNISに取付けるために耳をカットした。
フライスでやろうかと思っていたのだけど、素材が柔らかいのでグラインダで
一気に削った。









で、こんな風にブラケットをつくってみた。





どこに付くかというと...脚ロール用なのです。





そんでこういう感じに。
あまったVS-S281Jは肘ピッチへ移設。





DS6311HVはスペック通りの性能で期待した結果が得られた。
トルク :36.5 kg・cm
スピード:0.13 Sec/60゜
トルクがあがりつつスピードもアップ。角度は120度と狭くなったけど。
横歩きがワシワシワシと良い感じ。

設定は可動範囲を
-19560から19560とし、対応表示角度を326に。
対応表示角度を218で割れない数字にしてしまい、もともとのモーションの脚ヨー軸の角度を全ていちいち計算しつつ再設定という切ない結果に。
エクセルで変換表つくってセコセコと変換。めんどくさかった。

そして明日はYOKAロボまつり。

Robovie-Xの平行リンク(開発中のもの)もデビューさせます。
さ、どうだろね。