snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

ロボファイト10

2009-08-27 Thu 21:33:11

ロボットフォース様主催のロボファイト10に出場しようかと迷い中。

迷ってる=多分エントリー

のはず。

クラフトハウス様主催のYOKAロボも、年内にあと2回くらいありそうなので、そちらも出場したいと思ってる。

今はどんどん経験をつまないといけない時期だと考えているので、都合があえば極力大会には参加したい。
機体の改造もいいけど、もっと操縦技術を磨いて、モーションもトライ&エラーを繰り返していかないと。

とにかくロボットが楽しくて仕方ない。

ロボットバンザイ!

YOKAロボまつり9を終えて

2009-08-23 Sun 23:40:15

YOKAロボまつり9 結果
 ORCクラス 参加台数11機
  優勝  スーパーディガーII
  準優勝 メリッサ・ヘカトンケイル
  三位  朱鵬

 SRCクラス 参加台数8機
  優勝  スーパーディガーII for JSRC
  準優勝 メリッサ・トライブ
  三位  拓歩

IGNISは初戦、ZEROとの戦い。
互いに絡み合ってのスリップダウンが多く、IGNISがきれいに
ダウンを決めたのは一度のみ。
最後は倒されたにみえたが、ジャッジにも救われ辛勝。

二回戦、メリッサ・ヘカトンケイルとの戦い。
有効な打撃を決められぬまま3ダウンで敗北。

Robovie-X平行リンクバージョンは…
一回戦、ムーンには勝利したものの、続くスーパーディガー for JSRSに手も足も出ず。

トーナメントの都合で三位決定戦に進めたものの、あっけなく
拓歩に敗北。

Robovie-X平行リンクバージョンはとにかく調整不足。
次回はもう少し調整して挑みたい。

IGNISは…仕上げていったつもりだったけれども…

成果としては移動中のスリップがなかったこと。
自分としては大きい成果。
また、対ZERO戦でのエルボーナックルをクリーンヒットさせたことか。

収穫としては
・側面への攻撃の際、間合いを詰めるコツをひろのっちさんから得られたこと
・正面及び背後攻撃の重要性を再認識したこと
・今の投げがやっぱり駄目だとわかったこと
・移動系の停止時をもっとピタッと止めるべきこと、その方法がなんとなく見えたこと
・やっぱり操作がいま一つなこと
かな。

…やっぱり全自動ランダム走行装置を作って鬼ごっこでもして操作技術を磨くか…

あー作るのめんどくさ。

なにはともあれYOKAロボに参加された皆様、ほんとにお疲れ様でした。
今回もとても楽しい一日を過ごさせていただきました。

感謝!

--------------------
DS6311HVとても良い!
JR様、VSTONE様、是非にロボット用に転用してください!
あのケースにタップ穴があれば…
とにかく堅い、速いでいうことなし。
いいサーボです。
JR,VSTONE系のロボットユーザにはオススメ!

最近のこと

2009-08-23 Sun 00:03:35

ジャンクPCを解体してリポ充電用に安定化電源作成。





ラジコン用DS6311HVをIGNISに取付けるために耳をカットした。
フライスでやろうかと思っていたのだけど、素材が柔らかいのでグラインダで
一気に削った。









で、こんな風にブラケットをつくってみた。





どこに付くかというと...脚ロール用なのです。





そんでこういう感じに。
あまったVS-S281Jは肘ピッチへ移設。





DS6311HVはスペック通りの性能で期待した結果が得られた。
トルク :36.5 kg・cm
スピード:0.13 Sec/60゜
トルクがあがりつつスピードもアップ。角度は120度と狭くなったけど。
横歩きがワシワシワシと良い感じ。

設定は可動範囲を
-19560から19560とし、対応表示角度を326に。
対応表示角度を218で割れない数字にしてしまい、もともとのモーションの脚ヨー軸の角度を全ていちいち計算しつつ再設定という切ない結果に。
エクセルで変換表つくってセコセコと変換。めんどくさかった。

そして明日はYOKAロボまつり。

Robovie-Xの平行リンク(開発中のもの)もデビューさせます。
さ、どうだろね。

YOKAロボまつり9に向けて

2009-08-19 Wed 18:14:54

今週日曜日の(8/23)YOKAロボまつり9には、SRCとORCで
出場予定。

ORCはIGNIS。
脚ロールのサーボをDS6311HVに交換途中。
が、思うように作業が進まない。

どうも脚ロールのトルクが少々足りない気がしていたので
DS6311HVに変えようとしているのだけど…。

ブラケット類を含めて両足で34gの重量増。
さらに交換して余るVS-S281Jを両肘ピッチに移動させるので
さらに十数グラムアップ。

これでおそらく総重量2.5kg〜2.6kgだろうと思う。
はよ完成させんといかん。

しかし今度のYOKAロボ、ORCの重量規定は4kg。
2.5kgそこそこで4kgのロボットに太刀打ちできるのだろうか。

SRCではアレを装着したRobovie-Xで出場する予定。
こちらは性能チェックが主な目的なので、モーションは
かなりいい加減。

しかし最大の問題は。
2台いっぺんにエントリーして大丈夫なんだろうか。

うーん、どうだろ。

最近のこと

2009-08-03 Mon 23:24:10

仕事でアレコレと考えることが多く、アレの件もコレの件も進まない。

「アレ」はテスト部品は全て仕上がっているものの、動作テストどころか
組み立てさえ済んでいない。
正直、誰かテストやってほしいと思います。
当然部品一式あげますのデ。

「コレ」は構想段階で止まったまま。
ワキワキするものならばいけるだろうに、ワキワキ出来そうなのだけど、
構想のまま。
すみません。

「アレ2」はまだ着手するには時期尚早なのでいいとしても。

DSR6311HVの脚ロールブラケットはやっと図面完成で製作中なのはまだマシか。
図面3枚なのにアイデアスケッチのまま3週間近く放置していた。

他にもIGNISのサーボ、ギヤをそろそろいくつか替えなきゃとか、突然の
シャットダウンの原因究明とか。

ああ、Macのメモリも壊れたまま。



ま、仕事に追われるくらいが丁度いいんだろうが。

しかし、関係先の皆様。
頑張ってるんですが追いつかなくてすみません。