snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

歩行モーション改善2

2009-07-28 Tue 23:21:39

先日の足踏み全方向(といっても左右はないが)移動モーションを
さらに改善。



先日のものは
「アナログスティックの値を、徐々に歩幅に反映させる」
というものだった。

それはそれで安定していたのだが、速度UPのために歩幅を
広くしていくと、そのうちに前後移動の切り替えポイントで
慣性に耐えられず倒れてしまうことがあった。

そこで今回の改善。

・前進の始め
・後退の始め
・前進から後退への切り替え時
・後退から前進への切り替え時

に、慣性に負けないように上体を補正する仕掛けを追加。

グラフで表すと以下の通り。




青がアナログスティックの現在値、茶色が歩幅の制御値、
みどりが上体の補正値。

これによって歩行はさらに安定を増した。
あとは体が左右に振れることが多いので、そのあたりを改善しつつ、
もうすこし最大速度が上がるようにしたい。