snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

歩行モーション改善2

2009-07-28 Tue 23:21:39

先日の足踏み全方向(といっても左右はないが)移動モーションを
さらに改善。



先日のものは
「アナログスティックの値を、徐々に歩幅に反映させる」
というものだった。

それはそれで安定していたのだが、速度UPのために歩幅を
広くしていくと、そのうちに前後移動の切り替えポイントで
慣性に耐えられず倒れてしまうことがあった。

そこで今回の改善。

・前進の始め
・後退の始め
・前進から後退への切り替え時
・後退から前進への切り替え時

に、慣性に負けないように上体を補正する仕掛けを追加。

グラフで表すと以下の通り。




青がアナログスティックの現在値、茶色が歩幅の制御値、
みどりが上体の補正値。

これによって歩行はさらに安定を増した。
あとは体が左右に振れることが多いので、そのあたりを改善しつつ、
もうすこし最大速度が上がるようにしたい。

歩行モーション改善

2009-07-22 Wed 05:56:07

先日のYOKAロボまつり8のサッカー大会でボテボテ倒れていたので、
ひとまずアナログ歩行を改善。



前々からあたためていた案を実行してみる。
結果は予想以上。
アナログスティックを急激に倒してもロボットは倒れない。
最大上から最大下まで、またその逆でも問題無し。

ちょっとアヤシイ場面があるものの、足首のジャイロでなんとかセーフ。

もっともっと改良の余地はあるが、まずは実験結果に一安心。
これを土台にもっとスピードが出せるよう励みたい。

原因不明のシャットダウン

2009-07-17 Fri 11:50:11

ボディや背中に手を触れるといきなり電源が落ちる現象が
治らない。
ただ動かすだけなら問題ないのだけど、
【ボディや背中に手を触れたとき】
に時々落ちる。
さらに
【何かの動作をさせた後】+【触る】
で落ちる確率がアップ。

ジャイロの基盤がショートしてるのかと踏んでいたのだけど、
ジャイロをばっちり絶縁しても治らない。

どっかが漏電(?)してるような気がする。
原因の切り分けをしないといけないが…。

電気はよく分からないので、切り分けの方法としては

【順番にケーブルを抜いて動作させて、触る】

を繰り返すしかない。
のかな。




面倒だ!

やってられない。

しかし、極々稀に(一度か二度だけ見た)触ってないのに
電源が落ちることがあったので…。

しっかりチェックしておかないとYOKAロボサッカーで迷惑を
かけてしまうな。

がんばろうー。がんばれー。

んー。

冷却用のファンも怪しいかな。

ああ面倒。
だけど今日明日でやるぞ。

やりなさい。自分に喝。

がんばろ…。

シュート練習ばっかり

2009-07-14 Tue 23:45:55

7/20のYOKAロボまつり8に向けて…

ただひたすらキックモーションの改良。



…。

そればかり!

移動系の見直しとスローイン、キーパー用のモーションなども
作らなくては。

なんだかんだと日々いっぱいで、早起きプランもうまくいかず。

…。

まあなんとかなるだろう。うん。たぶん。

YOKAロボまつり8開催!

2009-07-08 Wed 19:02:32

7月20日にロボスクエアでYOKAロボまつり8開催!

クラフトハウス様の主催で、サッカー大会が行われます。

見学はもちろん、参加も気軽に出来ます。
サッカーは重量やパワーにはそれほど左右されないので、
(3対3のチーム戦でもあるし)市販機無改造でも十分戦力に
なります。

もしもここを覗いてくれている方で、一度もロボットのイベントに
参加したことがない人がいらっしゃれば、ぜひこの機会に!

ロボットは楽しい!

さあさ、寄ってらっしゃい見てらっしゃい!