snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

果たし状の行方、他

2009-05-31 Sun 23:55:36

九州練習会、水曜会にて、マノイ・マノンより果たし状を
受ける。

http://blog.livedoor.jp/canonboy3/archives/1265680.html
(きゃのん・えんじにありんぐ)

マノイ・マノンはSRC規格、SRC規格でも強いロボットは
たくさんいるものの、IGNISはORC規格、さすがにこれは
勝たないといけない果たし状。

まあ無事に討ち取りはしたものの、課題の残る一戦だった。

その後、Automo05と対戦させていただいた。

体格やサーボのトルクがどうのこうのという前に、やはり
試合が巧い。
機動力では決して劣っていないとは思うが、しっかりと
追いつめられる。

IGNISはそれほど高速のロボットではないけども
(自分フィルターを通して見ると中の上?言いすぎ?)
とにかくもっと操縦を磨かなければ。

あと、モーション。


それから、今日の一番の収穫は汎用リンク脚の意見を
たくさん頂いたこと。

今週は時間がとれるはずなので、早めの完成を目指したい。

Robovie-X 改造の変遷1

2009-05-29 Fri 12:54:54

一番初めに購入したホビーロボット、Robovie-Xの改造の変遷を
自分なりに振り返ってみる。

まず、これが最終形態の写真。

最終形態





全部で23軸。
サーボはRBS5802とVS-S092J、及び大腿ロールにVS-S281J。
ブラケット類の自作は、膝の赤いヤツと両腕のロール軸の軸受けワッシャ。
この軸受けワッシャはそのままIGNISにも引き継いでいる。

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改造を始めた頃の写真。







2枚目の写真は上記の軸受けワッシャが見やすい写真。

足首直交軸の組み付け写真が以下。
この組み方の問題点は、足首の可動範囲が狭かったこと。
重心は低く抑えられたので、動作は比較的安定したが、
やはり可動範囲の狭さからくる表現力の低下に満足できなかった。

前から


後ろから


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Robovie-Xのブラケットは非常によく出来ていて、多彩な
組み替えが可能。
設計者の苦労と心配りが見て取れる、良い製品。

他にもいろんな組みかたをしていたのだけど、写真が探せず
割愛。


どっかに写真残ってたはずなんだけど…。

JRサーボ 汎用平行リンク脚 その2

2009-05-26 Tue 19:21:21

部品は揃ったのだが本業が忙しくなかなか進まないのが
残念でならない。

焦る気持ちをこらえてこらえて。

忍の字。

JRサーボ 汎用平行リンク脚

2009-05-14 Thu 19:40:00

予定仕様。

・ピッチ間距離可変
 65mm〜94mm(3.5mm刻み)
・デュアルサーボ対応
・RBS582、5802互換、VS-S281Jは一部のみ部品変更要
・足首及び大腿ロールは直交軸(または疑似直交)に拡張可能

かな?

ロボファイト9 終了!

2009-05-11 Mon 00:05:00

ロボファイト9に参加してきた。

結果は
・一回戦で「BBR6-」に2-6で完敗
 ガチガチに緊張してしまった初戦。
 操縦は緊張のせいで判断がめためたに遅れる。
 2ダウン目は場外に吹き飛ばされる。
 なんとか1ダウン奪い返すも、その後も位置取りが
 まったくうまくいかず(完全に試合を支配されていた)
 3ダウン目も場外へ飛ばされる。

・敗者復活一回戦「カレント」にポイントで辛勝
 休憩中にちょっといじった横突きのモーションが
 いまひとつ。速度が遅い。
 2ダウン奪うがスリップと1ダウン奪われる。
 たしか5-4で勝利だったと思うがよく覚えてない。
 可愛らしいロボットだったのでちょっと戦いにくかった。

・敗者復活二回戦「Robovie-XSF」に2-6で敗退
 開始早々、発射体を2発も喰らう。
 1ダウン奪い返すがここでも試合を支配されている。
 相手のほうが何枚も上手。
 最後は相手の攻撃に合わせるように逆側へ突きを
 繰り出してしまい、XSFの攻撃力に自分の威力を
 乗せた形になり派手に吹っ飛び終了。

ORC部門の優勝はキャバリア。準優勝はレグホーンという
結果だった。

とにかく前日の見学、飲み会もあわせてとても収穫の
多い大会参加となった。

たくさんの有名なロボビルダーのかたとお話ができた。


参加された皆様、お疲れ様でした。
ありがとうございました!