snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

IGNIS テスト歩行

2009-03-09 Mon 08:32:33

とりあえずざっと歩かせてみた。



足踏みパターンは膝の上下平行リンクサーボを使用。
歩行はアナログスティックの値をひろって独立大腿ピッチと
独立足首ピッチで行う。

平行リンクの特徴を存分に生かしているとは言い難いような
モーションだが、安定感は格段にアップ。

このムービーを撮った時点では、右足首ロールのジャイロ設定が
間違えていた。

また、最後に後退で転ぶのは前傾制御がマイナス方向にも働いて
いたため、余計に後傾になりバランスを崩して倒れている。

次は大腿ピッチと足首ピッチを使わない歩行(膝の上下平行
リンクサーボのみ)を試してみたい。