snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

設計完了

2009-02-26 Thu 11:53:11

やっと、やっとの思いで設計完了。




ただいま部品の製作中。

脚は膝を中心に上下各1ヶのサーボモータでの駆動とし、
大腿上部および足首部に独立したピッチ軸のサーボを配置。

サーボはヴィストンのロボット用ハイトルクサーボモータ
VS-S281Jを使用。

トルクがひとつ下のRBS5802を二つ、リンク機構の軸2ヵ所に
配置するパラレルサーボの案も検討していたのだが…。
今回はこの形に落ち着いた。

これをベースにまたいろいろと検討していこうと思う。