snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

RobovieMaker2から書き込めない!

2011-04-10 Sun 20:34:03

なぜだ!

RobovieMaker2からCPUへ書き込みが出来なくなった!



書き込みをしようとして・・・



この画面から、 「 モードスイッチ設定の展開中 」
となり、



で、落ちる。

モーション再生したり作ったりは出来るんだけど、書き込みさえしなければ落ちないけど・・・。

Windows7に切り替えてからすぐの段階で数回はロボットいじったはずだけど、あれからいろいろ設定いじったからなあ・・・
なにがどうなっているのやら。
いや、そもそもWindows7になってから動かしてないのかな。

詳しい人教えてください・・・。

こういう動画も撮影してた

2010-05-12 Wed 00:08:02

残業の息抜きに、以前撮影してた動画を確認してみる。
・・・残業っていうか、ああ、0時回ってるな。まあいいや。
頑張ろう。



ふらつくのはガタを許容している円弧長穴の膝関節と、足首ピッチ。

円弧長穴は脚を伸ばした状態だとガタがちょっと目立つ。
しゃがむと自重でガタが消されるんで実用上は問題ないと思ってるけど。

足首ピッチ、要らないんだけど・・・なんとなく外せないでいる。

うーん。

歩行モーション改善2

2009-07-28 Tue 23:21:39

先日の足踏み全方向(といっても左右はないが)移動モーションを
さらに改善。



先日のものは
「アナログスティックの値を、徐々に歩幅に反映させる」
というものだった。

それはそれで安定していたのだが、速度UPのために歩幅を
広くしていくと、そのうちに前後移動の切り替えポイントで
慣性に耐えられず倒れてしまうことがあった。

そこで今回の改善。

・前進の始め
・後退の始め
・前進から後退への切り替え時
・後退から前進への切り替え時

に、慣性に負けないように上体を補正する仕掛けを追加。

グラフで表すと以下の通り。




青がアナログスティックの現在値、茶色が歩幅の制御値、
みどりが上体の補正値。

これによって歩行はさらに安定を増した。
あとは体が左右に振れることが多いので、そのあたりを改善しつつ、
もうすこし最大速度が上がるようにしたい。

歩行モーション改善

2009-07-22 Wed 05:56:07

先日のYOKAロボまつり8のサッカー大会でボテボテ倒れていたので、
ひとまずアナログ歩行を改善。



前々からあたためていた案を実行してみる。
結果は予想以上。
アナログスティックを急激に倒してもロボットは倒れない。
最大上から最大下まで、またその逆でも問題無し。

ちょっとアヤシイ場面があるものの、足首のジャイロでなんとかセーフ。

もっともっと改良の余地はあるが、まずは実験結果に一安心。
これを土台にもっとスピードが出せるよう励みたい。

シュート練習ばっかり

2009-07-14 Tue 23:45:55

7/20のYOKAロボまつり8に向けて…

ただひたすらキックモーションの改良。



…。

そればかり!

移動系の見直しとスローイン、キーパー用のモーションなども
作らなくては。

なんだかんだと日々いっぱいで、早起きプランもうまくいかず。

…。

まあなんとかなるだろう。うん。たぶん。