snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

アルミ部品破損の巻

2013-04-29 Mon 23:06:22

A5052でこんな部品を作ってはいけません。
という見本。
A2017でパーツばらして作るべし、だ。



赤樹脂サーボにイチゴトップ

2012-04-03 Tue 19:52:15

うーん、情報では嵌らないとのことだったけども、なんかピタッと嵌った気がする。







使えると思っていいのかなコレ。

ふむ・・・。

電源パワーアップ続き

2012-04-03 Tue 05:21:11

結論
・基板裏側の電源ラインを0.6mmのスズメッキ線でバイパス
・さらにそこへバッテリーから直通で配線(基板のコネクタを使わない)
・コントローラーのブルブルはなくなった
・サーボの出力は多少上がった気がする(数値実験なし、感覚の話)
・アルインコで計測した電流はmax16Aで変わらず

写真撮り忘れたので文章の報告のみ。

うーん、ROBO-ONE直後から考えてることだけど、近藤科学のサーボを使うべきか…
ただ近藤科学のサーボはデカイので、現状のIGNISみたいな小細工設計が出来ないのが難点。
今の腰ユニットとか膝ユニットは気に入ってるんだよなー。

うーん。

電源パワーアップ・・・?

2012-03-31 Sat 00:05:00

先日の電源系の話から・・・

電源用の中継基盤を作ろうと、ユニバーサル基盤なるものを購入。

しかし、設置場所がないのと面倒なのとで、BENさんが教えてくれた「基盤の裏をバイパスする」という方法を実験してみた。




あまりにヘタクソなはんだ付け。というか、やっつけ仕事ここに極まれり。

0.6mmのスズメッキ線とやらがあったので、半田でひっつけた。

さて、ようやく組みあがりまして。
効果のほどは。

・・・変わってない?
安定化電源(アルインコ)の電流を見てみると、

 ・作業前 Max16A
 ・作業後 Max16A

あれ?

木偶(2Lx2本のペットボトル)を相手に打撃を仕掛けると・・・確かにパワーは上がった気がするんだけども、これは事前にやらなかったので・・・。

相変わらずコントローラはしょっちゅうぶるぶる震えるし。

ひょっとして全く見当はずれの作業しちゃった?

うーん、モーションいじって試してみよう。

電気はよく分からん・・・。

IGNIS.FT

2011-05-26 Thu 21:09:21

こんなカタチになってました。

IGNIS.FT

ここからは・・・
脚及び腕の強化と、腰ユニット及び足首の再設計をしたいと思ってます。
というか、フルモデルチェンジしようと。

期限は未定。