snj Robot Laboratory

自作二足歩行ロボットの製作過程の記録と記憶です。

遂に。

2013-06-10 Mon 11:30:41



コロンコロン。

IGNIS ROBO-ONE22バージョン

2013-03-29 Fri 19:48:27

今回のROBO-ONEで改造した項目を。

まずコンセプト。
・バッテリー不足を解消する。
・カニバサミをつける。
・膝部分のサーボを壊れにくくする。
の3点。

これらを実現するにあたり、問題点を整理する。

・バッテリー不足
現状の1100mAhではどうにもならん。
でかいのをつけようかと思ったけど、搭載できる場所がない。
改造すればなんとかなるけど、どうしてもプロポーションが崩れてしまう。
ならば1100mAhの二重化か。
というわけでお腹の内部を確認。
…受信機をどかせば入る。
しかし受信機はどこに?
いや、PGB-001があるじゃないか!
ということでVS-C1の受信機をとっぱらう。
以下画像にて。

胴体外観。


胴体の中身をちら見せ。


黄色いのがVS-C1の受信機と、それを載せてる板金。


外したとこ。


そこへバッテリー二重化。


うむ、入った。

次はカニばさみ。
けど、バッテリーを一本増設し、さらにカニばさみとなると間違いなく重量オーバーになってしまう。

というわけでカニばさみの設計をしながら軽量化のアイデアを探す。
…探せない、見当たらない。

ずっと避けてきた「サーボ分解」をやるしかない。
NAKAYANさんのレグホーン実機を見たことも契機になり、ついにサーボ分解実行に。

せっせとばらす・・・






め・・・めんどう・・・
しかしせっせと頑張る。
夜な夜な3日くらいかけて頑張った。

さてカニバサミの設計だ。

ちなみに。いままでの腕。
一度だけだけど九州三銃士を倒せて良かった。ありがとう。
でももうサヨナラなんだ。


レイアウト図を描く。


大幅に端折って。
いろいろ紆余曲折あり作図完成。


実は肩ピッチと肘ヨーにはスラストベアリング入れてます。




・・・えーと、まだまだイロイロ改造したんだけど・・・続きはまた次回!
(いつになるかは分かりません、あしからず〜)

KRS-2552、KRS-4000用 ブラケット

2010-08-04 Wed 22:56:45

九州練習会からも要望のあった、KRS-2552、KRS-4000用のブラケットをクラフトハウス様と共同で製作しました。

ひとつは取り付け位置がオフセットしているブラケット。



販売はクラフトハウス様にて。

もうひとつはスマートさと強度のバランスをとったブラケット。



こちらもクラフトハウス様にて購入可能です。

どちらも厚み2.0mmで材質はA5052です。

特にオフセットさせているブラケット(オフセットアーム1)については、大腿ロールだけでなく、各関節に使用するとロボットの雰囲気がより表情豊かに変わってくると思います。

近藤科学様ユーザは是非。



そしてIGNISは故障したまま放置されっぱなし。
かわいそうだから早く修理してあげなきゃ…。

直立格納式ミラーマットスタンド

2010-07-01 Thu 21:20:36

品物を梱包する際に使うミラーマットってやつを収納する移動式スタンド。



社内で製品を出荷する際にミラーマットを使うことがあるんだけど、業務用のミラーマットは直径750mm、長さ1100mmもあるデカブツ。
大きいので色々と面倒で。
梱包で品物を巻いている途中や適当な長さに切り出すときに、
・寝せると床やテーブルを転がる
・立てては作業がしにくい
・そもそも持ち運びが面倒
まあ適当な台は市販されているものもあるし、単純にパイプを鉄棒みたいにしてそこにミラーマットを通してしまえばいいんだろうけど、カッコよくないし、邪魔だし。

そもそもこちとら「省力機器」を製作している会社ですから、
・使わないときは立てておいて
・使用時は寝せて引き出せる構造にして
・そんでもって見た目も悪くない
くらいのものは作りたいなと。

ぼんやーり数カ月考えていたときに、あのIGNISの新しい脚の構想が出来て。

それを応用してみたのがこれってわけです。















IGNISのリンク部分と同じで、最大に寝てるところが減速比無限大。
そこからレバーを起こすと徐々に減速比が小さくなっていく。
つまり、ミラーマットが寝てるときは大きな減速比によって小さな力で起こせて、ある程度立って重心が回転中心に近くなれば減速比1:1に近くなり、スーっと起こせるというもの。

ただ、結構小さな力で起きちゃうんで、腕力がある人が初めて使うと最後の加速で凄いことになってしまう(笑)

最後の部分でショックアブソーバーなり再度減速するなり、なにかしらの改善が必要だろうけど、まあ社内で使うものなんで。

・・・改善したら誰か買ってくれるかな(笑)

平行リンク脚 『アキレス』 発売開始

2010-06-30 Wed 13:42:36

ようやく
 KRS-2552HV用 平行リンク脚セット アキレス
が発売になりました。



結構早い段階で形状はまとまっていたんですが、製作が少し遅れてしまいました。

アルミは材質を2種類使用しています。
板ものはA2017、曲げものはA5052を使用。
摺動部はベアリングではなくPOMのスペーサです。

しっかりとした剛性でモーションの再生能力と安定性に優れていると思います。
ご愛顧のほどよろしくお願いします。